Antes de comenzar a enlistar los componentes, es necesario aclarar lo siguiente:
La robótica es una relación simbiótica entre software y hardware, y en nuestra experiencia, para poder hacer un buen robot, es necesario que el hardware sea robusto, (para no retroceder 2 pasos cada vez que avanzamos 1). En este sentido, podríamos aplicar la Ley de Pareto. El 20% del tiempo de desarrollo debe estar aplicado al hardware y el 80% al software. De ahí nuestra preocupación de que el hardware sea robusto. (recuerda que el robot puede alcanzar grandes velocidades, y la idea es no estropearlo accidentalmente en una competencia robótica).
Por la razón anterior, es que hemos elegido los materiales que analizaremos a continuación, considerando criterios de calidad, robustez, accesibilidad y costo.
En esta sección trataremos de justificar el por qué de la elección de los componentes, y el lugar donde pueden conseguirlos. (siéntanse con la libertada de comentar y aportar con sus conocimientos, para futuras versiones de Open Lamborghino.
Motores
En muy común que en este tipo de competencias aparezcan motores como los Pololu Micrometal Gear Motor. Estos motores gracias a su reducción, tienen una muy buena relación de torque y velocidad, por lo que podremos poner las ruedas directamente a la salida del eje. Técnicamente cualquiera de la gama nos servirán, pero los más potentes y controlables son:
Estos motores son ideales para iniciarse en las competencias robóticas locales.
Entendemos que estos motores no se venden en todos lados,y puede ser difícil para algunos equipos, importar este tipo de componentes desde EEUU. Nuestros intentos por intentar abaratar lo máximo posible los componentes para construir el robot, nos llevó a averiguar desde Alibaba dónde podíamos encontrar motores de estas características. Lo bueno, es que hay algunos proveedores chinos que los venden mucho más baratos.
Si estos proveedores no tienen convenio con tu país, también puedes probar la opción de Aliexpress. Acá no encontramos motores tan poderosos como los 5:1 o los 10:1, pero podemos encontrar algunos muy baratos y pueden hacer que tu robot vaya a más de 1.0 m/s de manera controlada.
Acá te conviene elegir el que tenga mayor RPM, y el menor voltaje. (En este caso, los de 1000 RPM a 3V son una buena elección).
Sensores de línea
En las primeras versiones de Open Lamborghino, comenzamos a trabajar con el QTR-8A, que nos encanta, y nos sigue encantando, pero está cada día más caro y menos tiendas lo tienen, por lo que importarlos encarece aun más la compra. Una vez más, gracias a la ayuda de Aliexpress, podemos tener un sensor igual de bueno, y a un precio muchísimo más bajo.
Sensor de marcas laterales
Estos sensores son relativamente económicos, y los pueden encontrar en la misma empresa Pololu.
Lamentablemente no hemos podido encontrar una versión en Aliexpress compatible con este distribución de pines. Lo bueno es que el sensor lateral es solo 1 QRE1113… con un buen pulso podrán replicar el circuito del sensor. (Que lo pueden encontrar en la misma página del sensor, en la sección «Resources»
Driver de motor
Hay varios drivers circulando por las tiendas, pero necesitamos a uno que nos ayude a controlar a 2 motores que en su peak pueden gastar juntos hasta 3.2 Amperes.
Este sensor lo podemos encontrar fácilmente en Aliexpress , solo busquen por «TB6612FNG». Este driver es robusto y fácil de utilizar. El robot de Hirai el mítico campeón de la All Japan Robotracer Contest, utiliza este driver.
Arduino
Como esta versión es Open Source, haremos funcionar nuestro robot con Arduino Nano. Es muy fácil de conseguir, tanto en tiendas locales como en Aliexpress. Recuerda que debe ser «Arduino Nano», no otra versión de Arduino.
La razón de esta elección es porque Arduino Nano, tiene un regulador de voltaje de 1 Ampere, lo que nos ayudará a energizar los sensores de luz infrarroja (que gastan hasta 50 mA).
Batería Li-Po 7.4V 180mA
Este componente es probablemente el más difícil de de conseguir. Ya que no se pueden importar por avión. Eso sí, por lo general las tiendas de aeromodelismo, drones o paintball tienen de estas baterías. Es importante que sea de doble celda, es decir que sea de 7.4 Volts. (Con una de 1 celda de 3.7 Volts no alcanzaríamos ni a prender el Arduino).
Después de varios años trabajando con Open Lamborghino hemos llegado a la conclusión que la batería más cómoda para utilizar, es la de 180mA, porque tiene el tamaño exacto para ubicarla en el espacio entre el Arduino y el TB6612FNG.
Ruedas
El universo de las ruedas es bastante diverso, ya que los Micromotores que elegimos (de nombre original Motor N20 ) son muy comunes. Busque en aliexpress las distintas opciones.
Unas ruedas económicas y fáciles de conseguir son las siguientes:
También pueden fabricar sus propias ruedas en una impresora 3D, y en el mejor de los casos utilizar unos neumáticos de silicona de caucho (grado 20 es ideal).
Motor mount
El montaje de los motores es prioridad, considerando que la estabilidad del robot es importantísima para poder tener una correcta lectura de los sensores.
Para este componentes tenemos 3 opciones:
Comprarlos en pololu:
Estos sin duda son los mejores. Los soportes se adaptan a la perfección a los motores.
Comprarlos en Aliexpress:
La calidad de estos montajes son muy malos, pero funcionan.
Fabricarlos en impresora 3D:
En la página de pololu, en la sección resources pueden encontrar los modelos 3D de los montajes e imprimirlos. Esta opción es buena si tenemos una impresora precisa y le agregamos al modelo unos pequeños topes para que el motor no se mueva.
Pulsador 6x6mm.
Este componente es relativamente fácil de conseguir. Se puede encontrar en tiendas de electrónica, en aliexpress o incluso reciclando.
Igual dejamos el link para comprarlos por kilo en Aliexpress.
Switch
Este componente al igual que el pulsador anterior, lo podemos conseguir fácilmente en tiendas de electrónica, aliexpress o reciclaje.
Lo más importante es que la separación entre los pines sea de 2.5mm o 0.1».
Buzzer
Es importante obtener un feedback de lo que sucede internamente en el robot, mientras está compitiendo. Como en Robotracer está prohibido la comunicación por puerto serial, algunos competidores utilizar en buzzer como feedback.
No es imperativo tenerlo, pero es muuuy útil para programarlo.
Conector de batería
La mayoría de las baterías de 7.4 Volts, utilizan conectores JST XH de 3 pines y 2.54mm de pitch. Este conector lo venden por kilo en aliexpress.
Le recomendamos encarecidamente aprovechar de comprar un cargador de baterías de Litio Polímero de 7.4.
Revise el conector de su batería antes de comprar el conector para su Open Lamborghino. En el caso de que no encuentre el conector, tendrás que improvisar un conector. Por eso, la placa viene marcada con un + (Voltaje positivo de la batería) y – (GND de la batería).
Resistencia eléctrica
Para poder utilizar correctamente el botón, es necesario utilizar una resistencia. Cualquier resistencia de orificio pasante de mayor a 20kohms funcionará. Esta resistencia la pueden comprar literalmente en cualquier tienda eléctrica.
Pin Headers Hembra
Estos componentes los utilizaremos para conectar fácilmente las piezas del robot. Para esto utilizaremos el los conectores Pin Header Female, de 2.54mm de pitch.
Para Open Lamborghino necesitamos 6 tipos conectores:
- 1 x Pin header female 11 pines.
- 2 x Pin header female 15 pines.
- 2 x Pin header female 8 pines.
- 2 x Pin header female 3 pines.
- 2 x Pin header female 2 pines.
- 1x Pin Header female 4 pines.
Todos estos conectores los podemos encontrar fácilmente en Aliexpress. Si no los encuentras, puedes utilizar el viejo truco de unir conectores o acortarlos.
Esperamos que esta guía te ayude a encontrar los componentes.
