Nivel 4: Entendiendo la dinámica

El seguidor de lineas velocista, Open Source

 

La Dinámica de un Robotracer

 

Ahora que ya sabemos leer los sensores y mover los motores, es hora de comenzar a entender la dinámica de movimiento de un robotracer.

 

El movimiento de un robotracer se puede separar en dos:

 

 

Movimiento Rotacional:

Movimiento que hace el robot para mantenerse alineado con la línea (valga la redundancia). Es un movimiento rotacional, con centro de rotación ubicado en el punto equidistante de ambas ruedas. Se produce cuando la velocidad de ambas ruedas es idéntica en mágnitud pero contraria en dirección.

 

Movimiento Traslacional:

Movimiento que hace el robot para avanzar a través de la línea. Es el movimiento que le dará la “velocidad” al robot.  Se produce cuando las velocidades de ambas ruedas, son idénticas tanto en magnitud como en dirección.

 

 

Los seguidores de línea, generan su movimiento como una suma de movimiento rotacional con el movimiento traslacional.

Por ejemplo:

  OpenTB6612FNG.Motores(traslacional - rotacional, traslacional + rotacional);

En este caso, imaginemos por un momento que traslacional = 0, y que rotacional = 20 , Entonces nuestro robot se moverá en sentido anti-horario, con una potencia rotacional de 20. Análogamente, si rotacional = -20, el robot se moverá en sentido horario, con una potencia rotacional de 20. Del mismo modo, si traslacional = 20, y rotacional = 0, Entonces nuestro robot se moverá en sentido hacia el adelante, con una potencia traslacional de 20. Análogamente, si traslacional = -20, el robot se moverá hacia atrás, con una potencia traslacional de 20.

 

Si ya entendiste este nivel, pasaremos al siguiente…


   

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