Estructura

El seguidor de lineas velocista, Open Source

La elección de los componentes para hacer tu propio robot es uno de los pasos más importantes para poder dar vida a tu robotracer o seguidor de línea. Los motores, las baterías y hasta las ruedas cumplen un rol fundamental en la armonía de un perfecto seguidor, porque obvio.. queremos hacer un robot rápido y que se mueva de manera elegante, ¿cierto?

Descripción de los componentes

 

Sensores:

Para facilitar las conexiones, hemos diseñado OLambo,  para trabajar con el arreglo de sensores infrarrojos creado por Pololu, QTR-8A, que dentro de Sudamérica es uno de los sensores modulares más fáciles de conseguir. Además, para leer las líneas laterales, OLambo utiliza dos sensores QTR-1A.

 

Actuadores:

Técnicamente OLambo puede trabajar con cualquier micromotor N20, con eje de 3mm en forma D, no obstante, el rendimiento óptimo lo tiene para trabajar con los Micro Metal Gearmotors  1:10 (3000 RPM), 6V High Power. La ventaja de utilizar estos motores, es que son muy livianos y tienen el torque y velocidad preciso para mover ágilmente un robotracer de estas características. Estos se pueden conectar a la placa a través de los pines laterales.

Les dejo un link a la tienda de pololu 🙂

https://www.pololu.com/category/60/micro-metal-gearmotors

Control:

Open Lamborghino es controlado por un Arduino Nano y por el driver para motores TB6612FNG de Sparkfun.

Periféricos:

Como ya mencionamos anteriormente, OLambo, intenta tener una interfaz humano – máquina agradable y fácil de utilizar. Para eso, hemos incorporado un boton (el típico pulsador de 4 patas) y un buzzer de 12mm (el que tiene 6.5mm de separación entre sus pines).  Además integra un SPDT (el típico SPDT de 3 patas con un paso de 0.1”) que nos ayudará a prender o apagar nuestro robot, sin necesidad de sacar la batería.

Ojo, el pulsador de Open Lamborghino está conectado tierra a través de una resistencia de 220 ohms SMD 1206… ¿Por qué SMD?, porque la idea de Open Lamborghino es aprender de robótica, y si con “Mi Primer Lamborghino” aprendimos a soldar componentes ” through hole”, con Open Lamborghino es momento refinar nuestras skills de soldadura. Sabemos que no es un desafío muy grande, pero tranquilos, que con Lamborghino Pro, quedarán como unos expertos en soldadura superficial.

Potencia:

Open Lamborghino ( y la mayoría de lo robotracer competitivos) utilizan baterías de Litio – Polímero (NO LITIO ION o Li-Ion!!, no sea burro.. no gaste su dinero en esas baterías porque no funcionarán con su robotracer). ¿Por qué baterías de Litio Polímero?,  Bueno, desempolvemos nuestros apuntes por un momento:   Existen muchos tipos de baterías recargables; pero las que tienen la mejor relación “capacidad – peso”, son las baterías de litio.

Dentro de estas batería de litio, las más comunes son las Li-Ion (Litio – Ion) y las LiPo (Litio – Polímero). ¿En qué se diferencian?, bueno, pues las Li-Ion están diseñada para almacenar mucha energía, pero a una baja tasa de descarga (tasa de descarga = amperaje), por ejemplo para baterías de móviles o de laptops. versus las LiPo, que están diseñadas para almacenar poca energía, pero a una alta tasa de descarga, como por ejemplo las baterías de los drones.

Debido a que Open Lamborghino utiliza motores High Power de 1.6 A, en el peak, (con 2 motores, el peak sería de 3.2 A… muchíiiisimo), se necesita una batería capas de suministrar esa enorme cantidad de energía.   Por ejemplo una batería LiPo de 180 mAh, de 7.4 volts, y 30C, puede suministrar hasta 5.4 A, suficiente para todos los componentes de Open Lamborghino.

Esta batería de 180 mAh, mide 36×20.5×10.5mm, que convenientemente cabe en el espacio de 12mm de separación entre el driver TB6612NFG y el Arduino Nano, de esta manera, la batería queda fija y segura sobre la placa. (todo pensado)

El conector para conectar la batería a la placa es el JST XH de 3 pines, que es el típico conector que traen todas las baterías LiPo del mercado.

 

Comunicación:

Opcionalmente, a Open Lamborghino se le puede conectar un módulo bluetooth (HC-05 o HC-06), para comunicarse inalámbricamente con él. (Muy útil, considerando que a veces es necesario obtener un feedback de un robot mientras está corriendo a toda velocidad).

 

 

 

 

El ruteo de pines es el siguiente:

 

 

 

Puedes descargar las librerías básicas, para el funcionamiento de Open Lamborghino, desde acá

Librerías necesarias para Open Lamborghino  lambo 1.0

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Adriel
Adriel
2 years ago

Cuenta con una rueda loca o solo las 2 llantas?

nico
nico
2 years ago

no encuentro las librerias

HectorBot
HectorBot
1 year ago

¿No hay problema si ocupo una batería de 7.4v 1500mah 25c?

HectorBot
HectorBot
1 year ago

¿Donde compraste las ruedas? No las que solo son 1 sino las que tienen 2 de cada lado

Nax
Nax
1 year ago

Es analógico o digital el sensor?

JuanRios
JuanRios
1 year ago

Como podemos conseguir mas informacion acerca del Open Lamborghino Pro?

rami
rami
1 year ago

disculpen no puedo abrir el archivo de eagle se necesita alguna libreria para eso?

arriba_lambo
arriba_lambo
11 months ago

Sobre el control PID, debe cambiar los parámetros a medida que la batería se agota. Para resolver este problema, estoy considerando usar un convertidor reductor para fijar el voltaje entregado a los motores para mantener los mismos parámetros PID. ¿Cree que el regulador podría limitar la corriente requerida para los motores? ¿Es esta una solución plausible? ¿Cuáles son los mayores inconvenientes?

Roberto
Roberto
9 months ago

Amigo estoy fascinado con este proyecto en verdad agradezco el trabajo y el empeño que han puesto en este excelente proyecto para que nosotros aprendamos cada día mas en este maravilloso mundo de la electrónica, de verdad mil gracias.
disculpa planeo hacer este proyecto, pero quería ver si podrás compartirme la programación completa de este proyecto!te lo agradecería muchooo!

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